【Xi IoTで映えるデモがしたい第22回】LEGOで結果受信してからの処理

LEGOをスマートファクトリー化する道のり

画像取得
MQTT送信（Publish）
Xi IoT Data Pipelineで MQTT受信（Subscribe）
- その２
Xi IoT Data Pipelineで画像処理して送信（Publish）
管理画面を作って確認（Subscribe/Publish）
RasPi+BrickPiで結果受信（Subscribe）してモーター制御 ←今回はココ
スイッチ ON/OFF制御を組み込んで完了

出来上がった管理画面に合わせて、RasPi+BrickPi側の Pythonコードも改修していきます

f:id:konchangakita:20191222033947p:plain — 完成した管理画面

画像の色判定結果を受信
モーターを動かす
モーターの状況を送信
管理画面でモニタ

画像の色判定結果を受信

Node-RED上のスイッチノードで、色判定結果を受けてトピック名を分岐してやっています
f:id:konchangakita:20191223001612p:plain
赤ならfactory/bucket1 青ならfactory/bucket2みたいな感じです
これをRasPi+BrickPiで、この分岐するトピックをうけとれるように PythonでSubする方法としてトピック名を「factory/#」とします

def on_connect(client, userdata, flags, rc):
    print("Connected on Edge with result code "+str(rc))
    
    # トピック名 factory/xxxを受け取れる
    client.subscribe("factory/#")

モーターを動かす

まず、トピック名に応じた関数を呼び出し

mqclient.message_callback_add("factory/bucket1", on_select_bucket_1)
mqclient.message_callback_add("factory/bucket2", on_select_bucket_2)

受け取ったトピック名に応じた関数に、LEGOモーターをどれくらい動かすかを定義しておきます
Bucket1はポジション:-180、Bucket2はポジション:180

def on_select_bucket_1(client, userdata, msg):
    print(msg.topic+" motor - "+str(msg.payload))
    BP.set_motor_position_kp(MOTOR_BUCKET, kp=25)
    BP.set_motor_position(MOTOR_BUCKET, -180 ) 

def on_select_bucket_2(client, userdata, msg):
    if BUCKET_ORDER == 1:
        print("move to bucket 2")
        BP.set_motor_position_kp(MOTOR_BUCKET, kp=25)
        BP.set_motor_position(MOTOR_BUCKET, 180 )

モーターの状況を送信

現在のモーターの状況を管理画面で見れるようにするために
LEGOのモーターの情報（トレイとバケット）をまとめてPubしておきます

mqclient.publish("info",payload=infoFactory())

def infoFactory():
    infoTray = BP.get_motor_status(MOTOR_TRAY)
    infoBucket = BP.get_motor_status(MOTOR_BUCKET)
    response = {}
    response["Tray"] = {}
    response["Bucket"] = {}
    response["Tray"]["power"] = infoTray[1]
    response["Tray"]["position"] = infoTray[2]
    response["Tray"]["speed"] = infoTray[3]
    response["Bucket"]["power"] = infoBucket[1]
    response["Bucket"]["position"] = infoBucket[2]
    response["Bucket"]["speed"] = infoBucket[3]
    return json.dumps(response)